五轴联动加工中心，大多数采用3+2的结构，即XYZ三个直线运动轴加上分别围绕XYZ轴旋转的ABC三个轴之中的两个轴组成。从大的方面分类就有XYZAB,XYZAC,XYZBC,这三种形式。根据两个旋转轴的组合形式可分为双转台式，可转台加摆头式，双摆头式，这三种五轴联动加工中心。

1：双转台结构五轴联动加工中心：

A轴+C轴的双转台结构，工作台可绕X轴回转摆动，为A轴。工作台中心可绕Z轴360度旋转，为C轴。AC两轴的结合，除了工件的底面不能加工，其余5个面都可以加工，该机优点主轴结构简单且刚性强，成本较低，但是工作台承重有所限制。

2：转台加摆头式五轴联动加工中心：

此类型五轴联动加工中心由XYZBC轴组成，该五轴联动加工中心的主轴特别灵活，工作台面积无限制，但是主轴结构较复杂，成本较高。:

3：双摆头结构五轴联动加工中心：

该机型的主轴旋转采用零距离高扭矩的伺服电机，大大解决主轴旋转轴在传动之中的刚性和精度问题。整机结构多数以龙门式为主。